Urodził się 1 czerwca 1915 roku w Warszawie. Rektor kościoła sióstr Wizytek w Warszawie. Po wojnie wydał m.in. tomy: "Wiersze" (1959), "Znak ufności" (1970) - tom, który przyniósł poecie dużą popularność, "Zeszyt w kratkę. Rozmowy z dziećmi i nie tylko s z dziećmi" (1973), "Niebieskie okulary" (1980), "Który stwarzasz jagody" (1983), "Na osiołku" (1986), "Nie przyszedłem pana nawracać. Wiersze 1939-85" (1986), "Sumienie ruszyło" (1989), "Niecodziennik" (1991) - to głównie zbiór anegdot okraszony kilkoma krótkimi wierszami, "Nie martw się" (1992), "Wiersze" (1993). W 1980 roku uhonorowano Twardowskiego nagrodą PEN Clubu im. Roberta Gravesa za całokształt twórczości, w 1996 roku Orderem Uśmiechu, w 2000 roku nagrodą IKAR, a rok później TOTUS, która zwana jest również "katolickim Noblem". W 1999 roku Katolicki Uniwersytet Lubelski przyznał mu tytuł doktora honoris causa.

Zmarł wieczorem 18 stycznia 2006 w Warszawie. Pochowany został w krypcie dla zasłużonych Świątyni Opatrzności Bożej.